Главная > Роботы > Управление

Роботизированная рука манипулятор

(Афанасьев Г Николаев.В | 2015-04-05)

Рука манипулятор для человекоподобного робота RKP-RH101-3D позволяет производить захват предметов по принципу пятипалой человеческой руки с дальнейшим их удержанием, перемещением в пространстве относительно любой плоскости или переносом. Также возможно использование сжатого в кулак манипулятора RKP-RH101-3D для динамического воздействия на внезапно возникшее впереди или сбоку препятствие или на соперника в боях роботов. 


Роботом называют автоматическое устройство, имеющее манипулятор — механический аналог человеческой руки — и систему управления этим манипулятором. Обе эти составные части могут иметь различное устройство — от очень простого до чрезвычайно сложного. 
Манипулятор обычно состоит из шарнирно соединенных звеньев, как рука человека состоит из костей, связанных суставами, и заканчивается охватом, который является чем-то вроде кисти человеческой руки. Роль связок в кисти манипуляторе выполняют специальные связки из нейлона. Таким образом, возможно через эти нейлоновые связки сжимать и разжимать кисть для захвата любого предмета, который в нее помещается. 

Вид тыльной стороны ладони человекоподобного робота RKP-RH101-3D. В пальцах хорошо видны нейлоновые сухожилия (смотри Рис. 1). 


 рис 1

Перемещение звеньев манипулятора обеспечивают так называемые приводы или сервомеханизмы (сокращенно серво) — аналоги мускулов в руке человека. Обычно в качестве таковых используются сервоприводы, которые включают в себя: редуктор (систему зубчатых передач для снижения числа оборотов электродвигателя серво и для увеличения вращающего момента) и электрическую схему управления серво, регулирующую направление и скорость вращения электродвигателя. 




В роботизированной кисти руки RKP-RH101-3D установлен один серводвигатель большой мощности для того, чтобы быстро сжимать и разжимать всю кисть робота (все пять пальцев манипулятора в виде руки). Это хорошо применимо в боевых роботах для нанесения различных ударов, но также возможна компоновка кисти руки робота, при которой каждым пальцем будет управлять отдельный сервопривод весом 9 грамм, например, рулевая машинка GS-9018

Вид на внутреннюю часть ладони человекоподобного робота RKP-RH101-3D. Ладонь кисти человекоподобного робота зажата на 50%. (смотри Рис. 2). 

 

В таком случае возможны сложные движения кисти человекоподобного робота, но программирование при этом становится более сложным, интересным и захватывающим. При этом на каждом из пальцев кисти руки человекоподобного робота возможна установка дополнительных разнообразных датчиков и сенсоров, управляющих различными процессами. 

Таково в общих чертах устройство манипулятора RKP-RH101-3D. Что касается сложности задач, которые может разрешать тот или иной робот, оборудованный различными манипуляторами, заменяющими ему руки, то они во многом зависят от сложности и совершенства управляющего устройства. 
Принято говорить о трех поколениях роботов: промышленных, адаптивных и роботах с искусственным интеллектом. Но какой бы робот не проектировался ему не обойтись без рук манипуляторов для выполнения различных задач. Звенья манипулятора подвижны друг относительно друга и могут совершать вращательные и поступательные движения. Иногда вместо простого захвата предмета у промышленных роботов последним звеном манипулятора (его кистью) служит какой-нибудь рабочий инструмент, например, дрель, гаечный ключ, краскораспылитель или сварочная горелка. У человекоподобных роботов на кончиках пальцев их манипуляторов в виде кисти могут быть также расположены различные дополнительные миниатюрные приспособления, например, для сверления, гравировки или рисования. 

Общий вид человекоподобного боевого робота на сервоприводах с кистями рук RKP-RH101-3D (смотри Рис. 3). 


Метки: Робототехника Пятипалая рука


Возможно, вам будет интересно:

ДОМКРАТ

(Люфт Александра; 2014-06-12)

Домкра́т (от нидерл. dommekracht) - это устройство для поднятия различных грузов. 

Инерцоиды

(Сенокосова Ирина; 2012-04-17)

Инерцио́ид, инерцо́ид, инерционный движитель (ошибочное название «инерционный двигатель») — это механизм, аппарат, устройство, якобы способные приходить в поступательное движение в пространстве (или по поверхности) без взаимодействия с окружающей средой, а лишь за счет перемещения рабочего тела, находящегося внутри. Возможность создания такого движителя отрицается современной физикой как противоречие закону сохранения импульса. Авторы же инерцоидов утверждают, что для создания движения используются некие «новые» (неизвестные физике) свойства взаимодействующих инерционных масс и гравитационных полей. Критики, не отрицая возможность чего-то подобного как такового, настаивают на том, что эти эффекты, если и существуют, должны быть на много порядков слабее, чем нужно для их обнаружения и использования в устройствах наподобие предлагаемых авторами.