Главная > Механизмы > Шагающие

Механизм Кланна

(Сураев Дмитрий | 2015-04-01)

Плоский механизм, имитирующий походку животных и способный служить в качестве замены колесу.


Механизм Кланна (англ. Klann linkage) — это плоский механизм, имитирующий походку животных и способный служить в качестве замены колесу.

Механизм состоит из вращающегося звена, кривошипа, двух шатунов и двух сцепок. Все звенья соединены плоскими шарнирами.

Пропорции каждого из звеньев механизма определяются необходимостью приблизить к линейному характер движения «ножки». За первые пол-оборота кривошипа «ножка» перемещается приближённо линейно, а за оставшиеся пол-оборота она поднимается на заданную высоту, прежде чем вернуться в исходное положение, и цикл начнётся снова. Два таких механизма, соединённые вместе через кривошипы, и сдвинутые друг относительно друга по фазе на пол-цикла, позволяют корпусу машины перемещаться параллельно земле.

Механизм Кланна имеет множество преимуществ шагающего механизма, и лишён, в то же время, некоторых свойственных им ограничений. Он может перешагивать через бордюры, взбираться по ступеням, которые недоступны для колёсных движителей, и в то же время этот механизм не требует управления его двигателями со стороны микропроцессоров, причём количество этих двигателей может быть уменьшено по сравнению с другими видами техники, предназначенной для выполнения тех же функций.

По своей классификации этот механизм находится между шагающими устройствами и колёсными машинами с управляемыми осями.

Анимированное изображение движения «ног». Ближайшие к зрителю «ноги» очерчены голубым

Ссылка на первоисточник: https://ru.wikipedia.org/wiki/Механизм_Кланна


Метки: #Шагающие #Кланн


Возможно, вам будет интересно:

Проекты балансирующих лего-роботов

(Сенокосова Ирина; 2012-05-03)

Балансирующий на двух колесах робот - довольно сложная в реализации конструкция - таково распространенное мнение. 

Качающий подшипник

(Григорьев Артём; 2014-06-09)

Качающий подшипник («пьяный подшипник»; встречается также некорректное название качающийся подшипник) — это механизм, используемый в машиностроении для преобразования движения вращающегося вала в возвратно-поступательное движение приводимой втулки параллельно оси вала. Ближайший аналог — механизм планшайба-стержни.