Главная > Механизмы > Шагающие

Механизм Кланна

(Сураев Дмитрий | 2015-04-01)

Плоский механизм, имитирующий походку животных и способный служить в качестве замены колесу.


Механизм Кланна (англ. Klann linkage) — это плоский механизм, имитирующий походку животных и способный служить в качестве замены колесу.

Механизм состоит из вращающегося звена, кривошипа, двух шатунов и двух сцепок. Все звенья соединены плоскими шарнирами.

Пропорции каждого из звеньев механизма определяются необходимостью приблизить к линейному характер движения «ножки». За первые пол-оборота кривошипа «ножка» перемещается приближённо линейно, а за оставшиеся пол-оборота она поднимается на заданную высоту, прежде чем вернуться в исходное положение, и цикл начнётся снова. Два таких механизма, соединённые вместе через кривошипы, и сдвинутые друг относительно друга по фазе на пол-цикла, позволяют корпусу машины перемещаться параллельно земле.

Механизм Кланна имеет множество преимуществ шагающего механизма, и лишён, в то же время, некоторых свойственных им ограничений. Он может перешагивать через бордюры, взбираться по ступеням, которые недоступны для колёсных движителей, и в то же время этот механизм не требует управления его двигателями со стороны микропроцессоров, причём количество этих двигателей может быть уменьшено по сравнению с другими видами техники, предназначенной для выполнения тех же функций.

По своей классификации этот механизм находится между шагающими устройствами и колёсными машинами с управляемыми осями.

Анимированное изображение движения «ног». Ближайшие к зрителю «ноги» очерчены голубым

Ссылка на первоисточник: https://ru.wikipedia.org/wiki/Механизм_Кланна


Метки: #Шагающие #Кланн


Возможно, вам будет интересно:

Шаробот

(Сенокосова Ирина; 2012-04-17)

Шаробо́т (англ. Ballbot) — подвижный робот, использующий для передвижения единственное сферическое колесо (т.е. шар), и постоянно самобалансирующий на нём как в движении, так и в покое. Благодаря единственной точке контакта с поверхностью, шаробот одинаково легко передвигается во всех направлениях, являясь чрезвычайно подвижным, манёвренным, и естественным в движениях, по сравнению с обычным наземным транспортом. Проектирование надёжных роботов с узкой колёсной базой, обладающих улучшенной манёвренностью в ограниченных, переполненных и динамичных средах (например узкие коридоры и заполненные передвигающимися людьми помещения) стало возможным благодаря наработкам в теме динамической стабильности в современной теории управления.

Робот iFling

(Брикин А.В.; 2012-04-17)

В общем-то, не очень практичный, зато довольно интересный робот был создан стараниями специалистов из Калифорнийского университета, США. Это устройство использует принципы своего технического «собрата» Segway, плюс умеет подбирать с пола и прицельно бросать мячики для пинг-понга. Собственно, это может быть не игрушка, а вполне себе серьезное военное устройство, мечущее гранаты настолько точно, насколько это возможно. Например, робот может очень быстро подбирать брошенную противником гранату, и метать ее обратно. Привет врагам.