Главная > Механизмы > Шагающие

Шагающие роботы

(Кропотов А.В. | 2012-04-22)

В качестве достойного примера шагающей машины можно рассмотреть разработку Донецкого Национального Технического Университета – шагающий аппарат «Катарина».


Шагающий аппарат содержит корпус, снабженный шестью ногами. В центре корпуса расположен гироскопический датчик, сообщающий системе управления информацию об ориентации корпуса по отношению к вектору силы тяжести; в передней части укреплен оптический дальномер, доставляющий информацию о поверхности, по которой перемещается шагающий робот. Шестиугольный корпус служит как носитель (основа) для шести конечностей, а также для рабочей платформы. Внутри корпуса размещается микропроцессорная система управления и силовая часть.

Каждая конечность имеет три степени свободы, и приводится в действие с помощью двигателя с механизмом (передача, коробка передач, редуктор). В нижней части конечности находятся три датчика усилия для измерения реакции силы ноги.

Основные характеристики шагающего аппарата “Катарина”:

  · высота корпуса – 10 см;   · длина стороны – 17 см;

  · общая масса – 21 кг;          · размер конечности – 40,5 см;

  · масса конечности – 2.8 кг;           · масса корпуса с микропроцессором – 3,8 кг;

  · скорость – около 0,4 км/ч;            · полезная нагрузка – 5 кг;

  · длина бедра – 13,4 см;      · длина голени – 20,2 см;

  · поверхность касания конечности – 28,3 см2.

       
     
 
   

 

 

 

Система управления шагающим аппаратом  формирует и исполняет управляющие сигналы, обеспечивающие движение аппарата с автоматической адаптацией: к малым неровностям поверхности по командам оператора (или верхнего уровня), задающего основные характеристики ходьбы и движение корпуса аппарата. На входы системы поступают сигналы от следующих датчиков, установленных на макете: шести датчиков кон­такта стопы с поверхностью; датчиков усилий, развиваемых ногами; гировертикали; опти­ческого дальномера. Ее выхо­ды (выходы блока преобразо­вателей координат) являются входами блока усилителей сле­дящих систем (БУСС), состоя­щего из 18 отдельных усилите­лей, на входы которых посту­пают сигналы с 18 позиционных датчиков углов поворота звень­ев ног.

Рис 1

 

 

 

        Используемые ресурсы : http://myrobot.ru/articles/hist.php

 

Ссылки на видео по теме:

http://www.youtube.com/watch?v=Ld0E5qt46uA

http://www.youtube.com/watch?feature=endscreen&v=xcUiP7gM47k

http://www.youtube.com/watch?v=2kp7V8qNbxQ&feature=related


Метки: Роботы, Помощь


Возможно, вам будет интересно:

АКСЕЛЕРОМЕТР

(Люфт Александра; 2014-06-12)

Акселеро́метр (лат. accelero — ускоряю и др.-греч. μετρέω «измеряю») — прибор, измеряющий проекцию кажущегося ускорения (разности между истинным ускорением объекта и гравитационным ускорением). Как правило, акселерометр представляет собой чувствительную массу, закреплённую в упругом подвесе. 

Ворот

(Григорьев Артём; 2014-06-09)

Ворот (от — воротить, крутить, вращать) — простейший механизм, предназначенный для создания тягового усилия на канате (тросе, верёвке). Синоним простейшей лебёдки. В более широком смысле воротом называют рычаг (для создания крутящего момента), совершающий при работе полный оборот (вороток в слесарном инструменте, вороты привода мельничных жерновов от лошадей).