Главная > Механизмы > Шагающие

Шагающие роботы

(Кропотов А.В. | 2012-04-22)

В качестве достойного примера шагающей машины можно рассмотреть разработку Донецкого Национального Технического Университета – шагающий аппарат «Катарина».


Шагающий аппарат содержит корпус, снабженный шестью ногами. В центре корпуса расположен гироскопический датчик, сообщающий системе управления информацию об ориентации корпуса по отношению к вектору силы тяжести; в передней части укреплен оптический дальномер, доставляющий информацию о поверхности, по которой перемещается шагающий робот. Шестиугольный корпус служит как носитель (основа) для шести конечностей, а также для рабочей платформы. Внутри корпуса размещается микропроцессорная система управления и силовая часть.

Каждая конечность имеет три степени свободы, и приводится в действие с помощью двигателя с механизмом (передача, коробка передач, редуктор). В нижней части конечности находятся три датчика усилия для измерения реакции силы ноги.

Основные характеристики шагающего аппарата “Катарина”:

  · высота корпуса – 10 см;   · длина стороны – 17 см;

  · общая масса – 21 кг;          · размер конечности – 40,5 см;

  · масса конечности – 2.8 кг;           · масса корпуса с микропроцессором – 3,8 кг;

  · скорость – около 0,4 км/ч;            · полезная нагрузка – 5 кг;

  · длина бедра – 13,4 см;      · длина голени – 20,2 см;

  · поверхность касания конечности – 28,3 см2.

       
     
 
   

 

 

 

Система управления шагающим аппаратом  формирует и исполняет управляющие сигналы, обеспечивающие движение аппарата с автоматической адаптацией: к малым неровностям поверхности по командам оператора (или верхнего уровня), задающего основные характеристики ходьбы и движение корпуса аппарата. На входы системы поступают сигналы от следующих датчиков, установленных на макете: шести датчиков кон­такта стопы с поверхностью; датчиков усилий, развиваемых ногами; гировертикали; опти­ческого дальномера. Ее выхо­ды (выходы блока преобразо­вателей координат) являются входами блока усилителей сле­дящих систем (БУСС), состоя­щего из 18 отдельных усилите­лей, на входы которых посту­пают сигналы с 18 позиционных датчиков углов поворота звень­ев ног.

Рис 1

 

 

 

        Используемые ресурсы : http://myrobot.ru/articles/hist.php

 

Ссылки на видео по теме:

http://www.youtube.com/watch?v=Ld0E5qt46uA

http://www.youtube.com/watch?feature=endscreen&v=xcUiP7gM47k

http://www.youtube.com/watch?v=2kp7V8qNbxQ&feature=related


Метки: Роботы, Помощь


Возможно, вам будет интересно:

Черепашки Уолтера

(Реснянский С.А.; 2012-05-03)

Своих знаменитых кибернетических "черепашек" английский нейрофизиолог и пионер робототехники Грей Уолтер (William Grey Walter) начал создавать в 1948 году и продолжал свои эксперименты с биоморфными роботами до 1951 года. Грей Уолтер называл их machina speculatrix, но в историю они вошли именно как "черепашки". "Черепашки" представляли собой самодвижущиеся электромеханические тележки, способные ползти на свет или от него, обходить препятствия, заходить в "кормушку" для подзарядки разрядившихся аккумуляторов. Автономные машины Грея Уолтера действительно напоминали черепашек своим внешним видом и медлительностью действий. Их основным отличием была способность действовать не только по "жесткой", заранее заданной программе, как действовало большинство создаваемых в то время роботов, но и с учетом условий, определяющихся обстановкой, окружающей средой.

Инерцоиды

(Сенокосова Ирина; 2012-04-17)

Инерцио́ид, инерцо́ид, инерционный движитель (ошибочное название «инерционный двигатель») — это механизм, аппарат, устройство, якобы способные приходить в поступательное движение в пространстве (или по поверхности) без взаимодействия с окружающей средой, а лишь за счет перемещения рабочего тела, находящегося внутри. Возможность создания такого движителя отрицается современной физикой как противоречие закону сохранения импульса. Авторы же инерцоидов утверждают, что для создания движения используются некие «новые» (неизвестные физике) свойства взаимодействующих инерционных масс и гравитационных полей. Критики, не отрицая возможность чего-то подобного как такового, настаивают на том, что эти эффекты, если и существуют, должны быть на много порядков слабее, чем нужно для их обнаружения и использования в устройствах наподобие предлагаемых авторами.